Michael Piseno

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Cloak: エンドエフェクタをVLAからマスクすることで実現するゼロショット異機種間操作
  VLA/異機種間転移2026/6/1

  手首カメラ画像からエンドエフェクタをマスクする訓練手法Cloakを提案し、単一グリッパのデータのみで訓練したVLAが、未見の異なるロボット構成へゼロショットで転移できることを示した。

• GentleHumanoid: 接触の多い人と物体のインタラクションのための上半身コンプライアンス学習
  マニピュレーション2025/11/1

  インピーダンス制御を全身運動追従ポリシーに統合し、人型ロボットの上半身が柔軟に人や物体と接触できるようにするフレームワークを提案。シミュレーションとUnitree G1でハグや立ち上がり支援、物体操作を検証し、接触力のピークを抑えつつタスク成功率を維持した。

• 拡散ポリシーによる物理ベースキャラクタアニメーション
  キャラクタアニメーション2024/6/1

  強化学習と模倣学習を組み合わせ、拡散ポリシーで物理シミュレーション上の多様で安定した人間動作を生成する手法を提案。