Michael Paton

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 能動関節サスペンションを備えた惑星探査ローバーの全地形移動学習
  歩行2026/6/1

  能動ジンバルサスペンションを持つ4輪ローバーに対し、強化学習で単一のニューラルネットワーク制御器を訓練し、岩場や砂地などの多様な地形を自律走行させる手法を提案した。

• BEVIO: 月面昼夜航法のための効率的な鳥瞰図ベース疎更新視覚慣性オドメトリ
  視覚慣性オドメトリ2026/6/1

  月面探査車向けに、視覚更新頻度が極端に低い状況でも頑健な視覚慣性オドメトリを実現するため、鳥瞰図ベースの画像マッチング手法を提案し、昼夜の自己照明条件下での性能を実機実験で検証した。

• 位置推定失敗に耐える蛇型ロボットのリスク考慮型統合タスク・動作計画
  タスク・動作計画2025/2/1

  蛇型ロボットの位置推定失敗と衝突リスクに対処するため、固有感覚のみの移動と間欠的スキャンを組み合わせたBLISSを提案し、CC-HPOMDPを混合整数線形計画問題に再定式化して高速に最適なタスク・動作計画を導出した。

• Autonomous Off-road Navigation over Extreme Terrains with Perceptually-challenging Conditions
  2021/1/1