Emily Fourney

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLPSA: 学習済みポリシーの全身安全を実現する視覚言語ポアソン安全行動
  VLA/安全制御2026/9/18

  VLAポリシーのための安全フィルタリング手法VLPSAを提案し、認識データからポアソン安全関数をオンライン合成してCBF-QPで全身と把持物体の衝突回避を実現、再学習なしで安全性を大幅に向上させた。

• ロボットマニピュレータの全身動的安全確保：CBFベース安全フィルタのための3Dポアソン安全関数
  マニピュレーション2026/4/1

  マニピュレータの全身衝突回避を、環境占有データからポアソン方程式を解いて単一の安全関数を合成し、実時間の安全フィルタで制約を課すことで実現する枠組みを提案した。