Maxime Alvarez

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動類似性監督による潜在行動モデルの異機体間転移の改善
  VLA2026/9/17

  潜在行動モデルにおいて、真の行動を予測する代わりに行動間の類似性を監督信号として用いることで、異なるロボット間での知識転移性能を向上させる手法を提案した。

• 絶対状態が失敗するとき：ロバストな操作のための固有受容エンコーディングの評価
  マニピュレーション2026/5/1

  ロボットの固有受容状態のエンコーディング方法を系統的に比較し、エピソードごとの相対フレームが性能とロバスト性の最良のトレードオフを提供することを実機実験で示した。

• FTACT: 力・トルクを考慮したアクションチャンキングトランスフォーマーによるボトルのピック＆再配置タスク
  マニピュレーション2025/9/1

  アクションチャンキングトランスフォーマーに力・トルクセンシングを追加した模倣学習ポリシーを提案し、視覚情報だけでは難しい接触を伴うボトルのピック＆再配置タスクの成功率を向上させた。

• 観測を無駄にしない：VLAアクションチャンクのリアルタイム補正
  VLA2025/9/1

  VLAモデルのアクションチャンクを制御ステップごとに軽量ヘッドで補正し、遅延や長期的タスクでも反応性を回復させる手法を提案。