Kohei Sendai

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MINERVA: 操作ポリシーはどれだけ小さくできるか、LIBEROを解くために
  操作学習2026/9/3

  LIBEROベンチマークを解くのに必要な最小のモデル容量を探るため、わずか0.54MパラメータのコンパクトなポリシーMINERVAを提案し、95.1%の成功率を達成。大規模VLAモデルと同等性能を桁違いに少ないパラメータで実現した。

• 観測を無駄にしない：VLAアクションチャンクのリアルタイム補正
  VLA2025/9/1

  VLAモデルのアクションチャンクを制御ステップごとに軽量ヘッドで補正し、遅延や長期的タスクでも反応性を回復させる手法を提案。