Ryo Watanabe

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 絶対状態が失敗するとき：ロバストな操作のための固有受容エンコーディングの評価
  マニピュレーション2026/5/1

  ロボットの固有受容状態のエンコーディング方法を系統的に比較し、エピソードごとの相対フレームが性能とロバスト性の最良のトレードオフを提供することを実機実験で示した。

• FTACT: 力・トルクを考慮したアクションチャンキングトランスフォーマーによるボトルのピック＆再配置タスク
  マニピュレーション2025/9/1

  アクションチャンキングトランスフォーマーに力・トルクセンシングを追加した模倣学習ポリシーを提案し、視覚情報だけでは難しい接触を伴うボトルのピック＆再配置タスクの成功率を向上させた。

• DFM: 表現豊かなダンス動作学習のための深層フーリエ模倣
  模倣学習/強化学習2025/2/1

  周波数領域の動作表現と強化学習を組み合わせ、局所周期性の制約を緩めることで、ダンス動作の高精度追従と滑らかな遷移、移動や視線制御などの並行タスクを可能にする手法を提案。

• 家庭用小型ロボットのための静音歩行学習
  歩行2025/2/1

  強化学習とsim-to-realを用いて、足の接地速度を抑えることで家庭用四足ロボットの足音を静かにする歩行制御を実現した研究。