Jaeyoun Choi

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CBFベース強化学習による安全でスケーラブルなマルチドローンペイロード輸送：ゼロショットsim-to-real転送
  群制御2026/7/1

  マルチドローンによる協調ペイロード輸送を、安全制約を保証するCBFベースの強化学習とドメインランダム化で訓練した分散ポリシーにより実現し、実機でゼロショット転送と動的環境での安全性を実証した。

• 未知パラメータの安全なオンライン学習のためのパラメータロバストMPPI
  制御/オンライン学習2026/1/1

  パラメータの不確かさに対処するため、オンライン学習と確率的な安全制約を統合したMPPI制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。