Matteo Corno
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LCF3D: 自動運転における3D物体検出のための堅牢でリアルタイムなレイトカスケード融合フレームワーク3D物体検出/センサーフュージョン2026/1/1
RGB画像の2D検出とLiDAR点群の3D検出をレイト融合とカスケード融合で組み合わせ、LiDARの誤検出を除去しつつ見逃しを回復する3D物体検出フレームワークを提案。
- BUDD-e: 視覚障害者向け自律型案内ロボット案内ロボット2025/11/1
視覚障害者を病院内で案内する自律ロボットBUDD-eを開発し、実際の病院で視覚障害者ボランティアを交えた実証実験を行い、高い性能とユーザー受容性を示した。
- LiDARとRADARのセンサフュージョンによる自律レースのための目標追跡センサフュージョン2025/5/1
LiDARとRADARを融合した遅延対応EKFベースのマルチターゲット追跡アルゴリズムを開発し、時速275kmまでの自律的な追い越しを実現した。
- マルチモーダルハイブリッド後期カスケード融合ネットワークによる3D物体検出の強化3D物体検出2025/4/1
LiDARとRGBカメラを組み合わせ、後期融合で誤検出を減らしカスケード融合で未検出を補う3D物体検出手法を提案。KITTIで歩行者や自転車の検出精度が向上。
- 自律レース向けLiDAR車両検出・追跡知覚2025/1/1
インディ自律走行チャレンジで優勝したチームPoliMOVEのLiDARベース知覚パイプラインを提案し、275km/h超での自動追い越しを実現した。
- スケール自律走行レースにおける1分以内の学習ベース走行中システム同定システム同定2024/11/1
ニューラルネットワークによる誤差補正を組み込んだ走行中システム同定手法を提案し、30秒の走行データと3秒の学習でタイヤモデルを高精度に同定できることを示した。
- 都市走行のための模倣学習と最適化を統合したハイブリッド動作プランナ自動運転プランニング2024/9/1
MLPで人間らしい軌道を生成し、最適化で運動学的制約と衝突回避を満たすよう修正するハイブリッドプランナを提案し、実車でも検証した。
- 自動運転のためのカメラ-LiDAR融合による複数物体追跡複数物体追跡2024/3/1
カメラとLiDARのデータを組み合わせ、地図や自己位置情報に依存せずに動的障害物を追跡するマルチモーダルMOTアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実データで検証した。
- 都市環境における移動ロボットのための自動ナビゲーションマップ生成ナビゲーション2024/3/1
単一の3D LiDARのみを用いて、都市環境で移動ロボットが使うナビゲーションマップを自動生成するアルゴリズムを提案し、実機データで人手作成マップと比較検証した。
- 移動ロボットの自己位置推定：モジュール式でオドメトリを改善するアプローチ自己位置推定2024/3/1
既存の自己位置推定アルゴリズムの出力とセンサ計測を融合するモジュール式アーキテクチャを提案し、絶対位置計測が失われても不確かさを推定してオドメトリを改善、実機実験で位置誤差を90%以上削減した。