Matías Mattamala
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 脚式ロボットの進歩、課題、そして機会歩行2026/7/1
ヒューマノイドや四足ロボットの現状をハードウェア、移動、自律性、データ、応用の観点から評価し、普及に向けた課題と将来展望を論じたレビュー論文。
- LEXI-SG: 部屋誘導フィードフォワード再構成による単眼3Dシーングラフマッピングシーングラフ/単眼SLAM2026/5/1
RGBカメラのみを用いて、オープンボキャブラリの3Dシーングラフを構築する初の密な単眼マッピングシステムを提案。部屋単位で再構成を遅延させ、グローバルな整合性を保つ。
- DigiForest: 持続可能な林業のためのデジタル分析とロボティクス林業ロボティクス2026/4/1
森林管理の持続可能性向上を目指し、自律ロボット群による樹木データ収集、自動特性抽出、意思決定支援、低影響伐採を統合した大規模精密林業システムを提案・実証した論文。
- ROOM: フォトリアリスティックな医療データセット生成のための物理ベース連続体ロボットシミュレータsim2real2025/9/1
患者CTスキャンを用いて気管支鏡検査のフォトリアルなマルチモーダルセンサデータを生成する物理ベース連続体ロボットシミュレータROOMを提案し、姿勢推定や深度推定タスクでその有効性を検証した。
- 脚式ロボットによる自律的な森林インベントリ構築：システム、教訓、今後の課題歩行2025/6/1
四足歩行ロボットANYmalを用いて森林内を自律走行し、樹木の検出と胸高直径推定を行うシステムを開発し、欧州3カ国の森林で1年半にわたる実証実験を行った。
- OpenLex3D: オープンボキャブラリ3Dシーン表現のための階層的評価ベンチマーク3Dシーン理解2025/3/1
Replica、ScanNet++、HM3Dのシーンに同義語や詳細記述を含む新規ラベルを付与し、オープンボキャブラリ3Dシーン表現を評価するベンチマークを提案。既存手法の失敗事例や改善点を明らかにする。
- 必要最小限の設計：シンプルで効果的なオープンボキャブラリ・シーングラフシーングラフ2024/12/1
3Dオープンボキャブラリ・シーングラフの設計を見直し、画像前処理・特徴融合・特徴選択を検討して、計算量を3分の1に抑えつつ最先端精度を維持する手法を提案した。
- 野生環境の視覚ナビゲーション：事前学習モデルとオンライン自己教師あり学習による高速走行可能性学習ナビゲーション2024/4/1
森林や草原などの自然環境で、事前学習済みモデルの特徴量とオンライン自己教師あり学習を組み合わせ、短時間の実地デモから走行可能領域を推定してロボットをナビゲートするシステムを提案した。
- 脚式ロボットによる自律的な森林インベントリ：システム設計と実地展開フィールドロボティクス2024/4/1
脚式ロボットを用いて森林の樹木調査を自律的に行うシステムを構築し、フィンランドと英国の森林で実地試験を実施した。英国では20分で0.96ヘクタールを調査し、100本以上の樹木を同定、胸高直径を約2cmの精度で推定した。
- An Efficient Locally Reactive Controller for Safe Navigation in Visual Teach and Repeat Missions2022/1/1
- Learning Camera Performance Models for Active Multi-Camera Visual Teach and Repeat2021/3/1
- Visual SLAM-based Localization and Navigation for Service Robots: The Pepper Case2018/11/1
- The NAO Backpack: An Open-hardware Add-on for Fast Software Development with the NAO Robot2017/6/1