Leonard Freißmuth

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AERO-VIS: 非同期イベントベースのリアルタイムオンボード視覚慣性SLAM
  SLAM2026/5/1

  イベントカメラのストリームを非同期に処理するステレオイベント慣性SLAMシステムを提案し、UAV搭載で閉ループ制御と大規模状態推定を実現した。

• DigiForest: 持続可能な林業のためのデジタル分析とロボティクス
  林業ロボティクス2026/4/1

  森林管理の持続可能性向上を目指し、自律ロボット群による樹木データ収集、自動特性抽出、意思決定支援、低影響伐採を統合した大規模精密林業システムを提案・実証した論文。

• 脚式ロボットによる自律的な森林インベントリ構築：システム、教訓、今後の課題
  歩行2025/6/1

  四足歩行ロボットANYmalを用いて森林内を自律走行し、樹木の検出と胸高直径推定を行うシステムを開発し、欧州3カ国の森林で1年半にわたる実証実験を行った。

• 脚式ロボットによる自律的な森林インベントリ：システム設計と実地展開
  フィールドロボティクス2024/4/1

  脚式ロボットを用いて森林の樹木調査を自律的に行うシステムを構築し、フィンランドと英国の森林で実地試験を実施した。英国では20分で0.96ヘクタールを調査し、100本以上の樹木を同定、胸高直径を約2cmの精度で推定した。

• 移動ロボットシステムによるオンライン樹木再構成と森林インベントリ
  森林計測/移動ロボット2024/3/1

  移動型レーザースキャナを用いて、森林内を移動しながらリアルタイムで樹木を検出・再構成し、森林インベントリをオンライン生成するシステムを提案した。ポーズグラフLiDAR SLAMでデータを逐次更新し、TLSや手動測定に匹敵する精度を達成した。

• 密林環境におけるLiDAR位置認識の評価と展開
  位置認識2024/3/1

  4つのLiDAR位置認識手法を森林データで比較し、最良のLogg3dNetを6自由度姿勢推定に統合してSLAMや地図統合、再位置推定に応用した。