Sean Huver
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
データ生成/変形物体操作手術ロボット/世界モデル手術ロボット/模倣学習手術ロボット/言語誘導
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SoftMimicGen: 変形物体操作のためのスケーラブルなロボット学習データ生成システムデータ生成/変形物体操作2026/3/1
変形物体操作タスク向けに、高忠実度シミュレーション環境と自動データ生成パイプラインを構築し、生成データで高性能なポリシーを学習できることを示した論文。
- Cosmos-Surg-dVRK：世界基盤モデルによる手術ロボット方策学習の自動オンライン評価手術ロボット/世界モデル2025/10/1
手術ロボット向け世界基盤モデルCosmos-Surg-dVRKを構築し、映像分類器と組み合わせて方策の自動オンライン評価を実現、実機dVRKとの相関を確認した。
- SuFIA-BC: 手術サブタスクにおける視覚運動ポリシー学習のための高品質デモンストレーションデータ生成手術ロボット/模倣学習2025/4/1
手術ロボットの自律化に向け、フォトリアルな臓器を含む手術デジタルツインを構築し、視覚行動クローニング用の高品質合成データを生成する手法を提案。多視点カメラや3D表現を検証し、既存手法が接触の多い複雑な手術タスクに苦戦することを示した。
- SuFIA: 言語ガイドによる手術支援ロボットの拡張巧緻性手術ロボット/言語誘導2024/5/1
大規模言語モデルと知覚モジュールを組み合わせ、自然言語指示で手術支援ロボットのサブタスクを学習なしに実行する枠組みを提案し、シミュレーションと実機で検証した。