Masih Haseli

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空間的に変化する風下でのクアッドロータ向けリアルタイム外乱認識Koopmanモデル予測制御
  モデル予測制御2026/10/20

  オフラインで同定したKoopmanモデルを固定しつつ、オンラインで低次元の外乱補正を学習するDA-KCFをMPCに組み込み、風の乱れ下でナノクアッドロータの予測精度と軌道追従をリアルタイムに改善した。

• ロボット運動計画のための予測的動的障害物モデルのリアルタイム学習
  運動計画2025/11/1

  部分的なノイズ観測から他エージェントの動きをリアルタイムで予測するため、Hankel動的モード分解を改良したオンライン手法を提案し、シミュレーションとクレーン実験で有効性を示した。

• ロボット学習におけるKoopman作用素
  ロボット学習2024/8/1

  非線形ダイナミクスを線形作用素として扱うKoopman理論の基礎から、モデルベース制御・状態推定・運動計画などロボット学習への応用までを体系的にレビューした論文。