Stella Kombo

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空間的に変化する風下でのクアッドロータ向けリアルタイム外乱認識Koopmanモデル予測制御
  モデル予測制御2026/10/20

  オフラインで同定したKoopmanモデルを固定しつつ、オンラインで低次元の外乱補正を学習するDA-KCFをMPCに組み込み、風の乱れ下でナノクアッドロータの予測精度と軌道追従をリアルタイムに改善した。

• ロボット運動計画のための予測的動的障害物モデルのリアルタイム学習
  運動計画2025/11/1

  部分的なノイズ観測から他エージェントの動きをリアルタイムで予測するため、Hankel動的モード分解を改良したオンライン手法を提案し、シミュレーションとクレーン実験で有効性を示した。

• 船載クレーンによる安全なペイロード輸送：ロバストモデル予測制御アプローチ
  マニピュレーション2025/10/1

  船の動揺を受ける船載クレーンで、障害物回避と目標位置への正確な荷物配置を両立するロバストMPCフレームワークを提案し、5自由度クレーン実験で有効性を示した。