Martin R. Oswald

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MCGS-SLAM: ガウススプラッティングを用いた高忠実度マッピングのためのマルチカメラSLAMフレームワーク
  SLAM2025/9/1

  複数のRGBカメラ入力を3Dガウススプラッティングで統合し、高精度な軌跡推定とフォトリアルな再構成をリアルタイムで行うマルチカメラSLAMを提案。

• Splat-LOAM: ガウシアンスプラッティングによるLiDARオドメトリとマッピング
  SLAM2025/3/1

  ガウシアンプリミティブのみでシーンを表現し、球面投影を利用してLiDAR計測から直接プリミティブを精緻化する新しいLiDARオドメトリ・マッピング手法を提案。登録性能は既存手法と同等で、マッピングでは最小限のGPU要件でSOTAを達成した。

• SLAMのためのオープンボキャブラリオンライン意味マッピング
  意味マッピング2024/11/1

  RGB-Dフレーム列から3Dセグメントを検出・追跡し、CLIPベクトルで記述するオンライン3D意味マッピング手法を提案。オフライン手法より計算・メモリ効率が良く、SLAMバックボーンと統合してループ閉じ込みを実現。

• MAGiC-SLAM: マルチエージェント向け大域的整合ガウスSLAM
  SLAM2024/11/1

  複数エージェントが協調して3Dガウス表現を用いたSLAMを行い、追跡精度と地図統合を改善して大域的に整合した地図を高速に構築する手法を提案。

• グラフニューラルネットワークによる因子分解型3Dシーングラフでの不確かさを考慮した高レベル空間概念の生成
  SLAM/シーングラフ2024/9/1

  観測された垂直平面から部屋や壁などの高レベル空間概念をオンラインで学習し、SLAMバックエンドの最適化因子として導入することで、手作業の概念生成・因子設計・共分散指定を不要にした手法を提案。

• GlORIE-SLAM: 大域最適化されたRGBのみの陰的エンコーディング点群SLAM
  SLAM2024/3/1

  RGB画像のみを用いた高密度SLAMにおいて、ニューラル点群表現と単眼深度推定を組み合わせ、ループ閉じ込みとオンライン大域バンドル調整により高精度な追跡・マッピング・レンダリングを実現した。

• NeRFと3DガウシアンスプラッティングがSLAMをどう変えるか：サーベイ
  SLAM2024/2/1

  NeRFや3Dガウシアンスプラッティングを用いた最新のSLAM研究を、背景・発展経緯・強み・限界まで初めて包括的にまとめたサーベイ論文。

• Gaussian-SLAM: Photo-realistic Dense SLAM with Gaussian Splatting
  2023/12/1
• Learning High-level Semantic-Relational Concepts for SLAM
  2023/10/1
• The Drunkard's Odometry: Estimating Camera Motion in Deforming Scenes
  2023/6/1
• Accurate Mapping and Planning for Autonomous Racing
  2020/3/1