Erik Sandström

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 良いトークンの狩り方：視覚幾何学トランスフォーマーにおけるトークン選択の手引き
  3D再構成2026/5/1

  視覚幾何学トランスフォーマーの計算コストを削減するため、フレーム間・フレーム内の2段階でトークンを選択する手法を提案し、精度を保ちつつ85%以上の高速化を実現した。

• LoopSplat: 3Dガウシアンスプラットの位置合わせによるループクロージャ
  SLAM2024/8/1

  RGB-D画像から3Dガウシアンスプラットのサブマップで密マッピングを行い、サブマップ間のループ制約を3DGS位置合わせで直接計算してポーズグラフ最適化により大域的整合性を実現するSLAM手法。

• GlORIE-SLAM: 大域最適化されたRGBのみの陰的エンコーディング点群SLAM
  SLAM2024/3/1

  RGB画像のみを用いた高密度SLAMにおいて、ニューラル点群表現と単眼深度推定を組み合わせ、ループ閉じ込みとオンライン大域バンドル調整により高精度な追跡・マッピング・レンダリングを実現した。

• NeRFと3DガウシアンスプラッティングがSLAMをどう変えるか：サーベイ
  SLAM2024/2/1

  NeRFや3Dガウシアンスプラッティングを用いた最新のSLAM研究を、背景・発展経緯・強み・限界まで初めて包括的にまとめたサーベイ論文。