Martin Matak

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実世界とシミュレーションの共同学習における世界と行動のグラウンディング
  sim2real2026/9/30

  実世界のデモをシミュレーションで拡張する共同学習において、世界の忠実性と人間行動との類似性が政策性能に与える影響を分析し、完全なグラウンディングで成功率が52%から86%に向上することを示した。

• 計画してから評価：事後成功評価を組み込んだマルチターゲット計画による学習ベース把持パイプラインの改善
  マニピュレーション2025/9/1

  複数の把持候補それぞれへの軌道を計画し、到達時の把持成功率を評価して最も成功率の高い軌道を実行する枠組みを提案し、従来の生成-評価-計画型パイプラインより性能が向上することを示した。

• 生の点群からの23自由度把持ポリシー
  マニピュレーション2024/11/1

  単一固定カメラの部分点群から23自由度の把持軌道を直接予測する模倣学習ポリシーを提案し、未知物体への汎化と安定した把持を実現した。

• ロバストベイズシーン再構成：検索拡張事前分布による精密把持と計画
  シーン再構成2024/11/1

  単一RGBD画像から多物体シーンを再構成するため、既存メッシュデータベースから検索した事前分布をベイズ推論に組み込むBRRPを提案し、遮蔽部分の形状推定と不確かさの定量化を実現した。

• DextrAH-G: 幾何学的ファブリックを用いたピクセルから動作への巧みなアーム・ハンド把持
  マニピュレーション2024/7/1

  深さ画像から直接動作を生成する強化学習と幾何学的ファブリックを組み合わせ、シミュレーションのみで訓練した23自由度アーム・ハンドロボットの高速で安全な巧みな把持方策を実現した。

• Planning Visual-Tactile Precision Grasps via Complementary Use of Vision and Touch
  2022/12/1
• Comparing Piezoresistive Substrates for Tactile Sensing in Dexterous Hands
  2020/11/1
• Learning Continuous 3D Reconstructions for Geometrically Aware Grasping
  2019/10/1