Zichen Zhang

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboChrono：ストリーミングタスク理解のための実ロボットベンチマーク
  ベンチマーク2026/9/29

  実ロボットと人手の記録からなる39シナリオ・34,713件のベンチマークを構築し、18の視覚言語モデルのゼロショット性能を評価して、視覚照合と時間順序理解の能力差を明らかにした。

• グラフ最適化による組立順序と生産ライン計画の自動化フレームワーク
  生産計画2025/12/1

  部品と関節をグラフでモデル化し、組立順序計画と生産ライン計画を自動化するPyCAALPを提案。衝突や公差などの制約を考慮し、混合整数計画を部分グラフで効率的に解く。

• ロボットマニピュレータの低次元制御のための状態条件付き線形写像の学習
  マニピュレーション2024/10/1

  ロボットの状態に応じて変化する局所的な線形写像を学習し、高次元の関節指令を低次元の行動空間で表現することで、マニピュレーション制御を簡略化する手法を提案した。

• PoliFormer：大規模オンポリシー強化学習とTransformerによる熟練ナビゲータ
  ナビゲーション2024/6/1

  RGB画像のみを用い、シミュレーションでの大規模強化学習により実世界に適応なしで汎化する屋内ナビゲーションエージェントを提案。物体目標ナビゲーションで成功率85.5%を達成。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Universal Visual Decomposer: Long-Horizon Manipulation Made Easy
  2023/10/1
• When Learning Is Out of Reach, Reset: Generalization in Autonomous Visuomotor Reinforcement Learning
  2023/3/1
• A Simple Decentralized Cross-Entropy Method
  2022/12/1
• VIMA: General Robot Manipulation with Multimodal Prompts
  2022/10/1
• Visual Geometric Skill Inference by Watching Human Demonstration
  2019/11/1
• Robot eye-hand coordination learning by watching human demonstrations: a task function approximation approach
  2018/10/1
• Online Object and Task Learning via Human Robot Interaction
  2018/9/1