Mark Gonzales
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーションマルチロボット協調群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RL誘導PAC-NMPCによる未知環境での確率的に安全な知覚ベースナビゲーションナビゲーション2026/9/30
強化学習で確率的な行動・センサ予測モデルを学習し、それをPAC-NMPCに組み込むことで、未知環境での知覚ベースナビゲーションの安全性を確率的に保証する手法を提案。
- マルチモーダル確率計画によるナビゲーションとマルチロボット協調マルチロボット協調2025/9/1
マルチモーダルな方策分布を扱うサンプリングベースの再計画プランナを提案し、局所解への頑健性と探索性を高め、マルチロボットの衝突回避やデッドロック回避に拡張した。
- 長距離協調のための階層的トポロジカル自律性 (STALC)群制御2025/3/1
複数ロボットの長距離協調のため、トポロジカルグラフと混合整数計画を組み合わせた階層的計画手法を提案し、偵察シナリオで有効性を示した。
- 確率的近似正しい非線形モデル予測制御を用いたマルチエージェントフィードバック運動計画群制御2025/1/1
モデルと計測の不確かさを考慮したPAC-NMPCに基づく分散型マルチエージェント運動計画法を提案し、障害物回避とロボット間衝突回避を両立するフォーメーション制御を実現した。
- Robust Perception-Based Navigation using PAC-NMPC with a Learned Value Function2023/9/1