Mario Rosenfelder

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 楕円体障害物回避のための効率的な衝突回避制約：経路追従MPCとUAVへの応用
  経路追従MPC2025/10/1

  3次元空間の楕円体障害物を避けるための計算効率の良い衝突判定と2段階最適化を提案し、Crazyflieドローンで実機検証した。

• クアッドロータのためのモデル予測経路追従制御
  経路追従/MPC/クアッドロータ2025/6/1

  モデル予測制御に基づく経路追従フレームワークをCrazyflieクアッドロータに拡張し、実機実験で有効性を示した。経路からの逸脱を許容するコリドー経路追従も提案。

• 楕円体障害物を効率的に回避する移動ロボット・車両のためのモデル予測制御
  モデル予測制御2024/12/1

  移動ロボットと障害物を楕円体でモデル化し、計算効率の良い重なり判定をモデル予測制御に組み込むことで、局所的な衝突回避を実現する手法を提案した。シミュレーションと実機実験で有効性とリアルタイム性を示した。

• データ駆動型予測制御における非ホロノミックロボットの双線形Koopman実現：データは幾何学を置き換えない
  データ駆動制御2024/11/1

  非ホロノミック移動ロボットの予測制御にEDMD（拡張動的モード分解）を統合し、実世界データのみから高精度な制御器を構築できることをシミュレーションと実機実験で示した。ただし、データ駆動アプローチが従来の幾何学的モデリングを完全に代替するものではないことを明らかにした。

• On Koopman-based surrogate models for non-holonomic robots
  2023/3/1
• Model Predictive Control of Non-Holonomic Vehicles: Beyond Differential-Drive
  2022/5/1