Kathrin Flaßkamp

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 離散オイラー・ラグランジュ方程式による構造保存ガウス過程
  力学系学習2026/5/1

  離散強制オイラー・ラグランジュ方程式を用いたラグランジュガウス過程（LGPs）を提案し、位置データのみから物理的に一貫した力学系の学習と不確実性定量化を実現した。

• 楕円体障害物回避のための効率的な衝突回避制約：経路追従MPCとUAVへの応用
  経路追従MPC2025/10/1

  3次元空間の楕円体障害物を避けるための計算効率の良い衝突判定と2段階最適化を提案し、Crazyflieドローンで実機検証した。

• 楕円体障害物を効率的に回避する移動ロボット・車両のためのモデル予測制御
  モデル予測制御2024/12/1

  移動ロボットと障害物を楕円体でモデル化し、計算効率の良い重なり判定をモデル予測制御に組み込むことで、局所的な衝突回避を実現する手法を提案した。シミュレーションと実機実験で有効性とリアルタイム性を示した。

• 最適周期軌道ライブラリを生成する間接法と経済的二足歩行への応用
  歩行2024/10/1

  間接法と数値継続法を組み合わせて最適な周期歩行軌道のライブラリを効率的に生成する手法を提案し、コンパス型二足歩行で直接法との精度比較を行った。

• 連続体ロボットのマーカーフリー3D形状位置合わせのための反復最近点アルゴリズム
  形状計測2024/5/1

  連続体ロボットの背骨形状を写真測量で推定するため、反復最近点法を組み込んだ最適化ベースの3D形状位置合わせアルゴリズムを提案し、高精度な位置データが得られることを示した。

• Optimization-based motion primitive automata for autonomous driving
  2024/1/1
• Path Planning for Concentric Tube Robots: a Toolchain with Application to Stereotactic Neurosurgery
  2022/11/1
• Optimization Strategies for Real-Time Control of an Autonomous Melting Probe
  2018/4/1