Henrik Ebel
LUT University
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LSTMを用いた意味的符号化によるDMPCの通信削減群制御2026/8/18
分散モデル予測制御(DMPC)における通信量を削減するため、LSTMベースのエンコーダ・デコーダネットワークを用いてメッセージを圧縮・再構成する手法を提案し、移動ロボット群の実験で有効性を示した。
- 学習加速型最適化に基づく空中・地上協調ハンドオーバー軌道計画軌道計画2026/5/1
UAVとUGVの協調ハンドオーバー任務において、LSTMによるニューラル予測を最適化の初期解として用いることで、計算を3倍以上高速化し成功率100%を達成した軌道計画手法を提案した。
- 楕円体障害物回避のための効率的な衝突回避制約：経路追従MPCとUAVへの応用経路追従MPC2025/10/1
3次元空間の楕円体障害物を避けるための計算効率の良い衝突判定と2段階最適化を提案し、Crazyflieドローンで実機検証した。
- 分散モデル予測制御の通信量削減：オートエンコーダとフォーメーション制御分散制御2025/4/1
分散モデル予測制御において、エージェント間で交換するデータをオートエンコーダで圧縮・復元することで通信量を削減し、非ホロノミックな差動駆動ロボットのフォーメーション制御で有効性を示した。
- ロボット群の敵対的エージェント検出：正規化フローによる文脈異常検知群制御2025/2/1
ロボット群の正常行動のシミュレーションデータのみで正規化フローを訓練し、各ロボットの動きの文脈異常を検出して敵対的エージェントを特定する手法を提案。
- 協調着陸タスクのためのオンライン最適化に基づく軌道計画手法軌道計画2025/2/1
ドローンと地上移動ロボットの協調着陸において、着陸位置・時間・連携を自律的に決定するリアルタイム軌道計画を提案し、実機で検証した。
- 楕円体障害物を効率的に回避する移動ロボット・車両のためのモデル予測制御モデル予測制御2024/12/1
移動ロボットと障害物を楕円体でモデル化し、計算効率の良い重なり判定をモデル予測制御に組み込むことで、局所的な衝突回避を実現する手法を提案した。シミュレーションと実機実験で有効性とリアルタイム性を示した。
- データ駆動型予測制御における非ホロノミックロボットの双線形Koopman実現：データは幾何学を置き換えないデータ駆動制御2024/11/1
非ホロノミック移動ロボットの予測制御にEDMD（拡張動的モード分解）を統合し、実世界データのみから高精度な制御器を構築できることをシミュレーションと実機実験で示した。ただし、データ駆動アプローチが従来の幾何学的モデリングを完全に代替するものではないことを明らかにした。
- On Koopman-based surrogate models for non-holonomic robots2023/3/1
- Cooperative Distributed MPC via Decentralized Real-Time Optimization: Implementation Results for Robot Formations2023/1/1
- Time-Optimal Handover Trajectory Planning for Aerial Manipulators based on Discrete Mechanics and Complementarity Constraints2022/9/1
- Model Predictive Control of Non-Holonomic Vehicles: Beyond Differential-Drive2022/5/1