Karl Worthmann

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 高次システム向けモデルフリー制御バリア関数のアプローチ
  安全制御2026/6/3

  制御バリア関数をモデルなしで高次非線形システムに拡張し、動的モデルや状態測定を必要とせずに安全制御を実現する手法を提案した。7自由度ロボットアームで実証した。

• データ駆動型予測制御における非ホロノミックロボットの双線形Koopman実現：データは幾何学を置き換えない
  データ駆動制御2024/11/1

  非ホロノミック移動ロボットの予測制御にEDMD（拡張動的モード分解）を統合し、実世界データのみから高精度な制御器を構築できることをシミュレーションと実機実験で示した。ただし、データ駆動アプローチが従来の幾何学的モデリングを完全に代替するものではないことを明らかにした。

• On Koopman-based surrogate models for non-holonomic robots
  2023/3/1
• Path Planning for Concentric Tube Robots: a Toolchain with Application to Stereotactic Neurosurgery
  2022/11/1