David Leprich

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 楕円体障害物回避のための効率的な衝突回避制約：経路追従MPCとUAVへの応用
  経路追従MPC2025/10/1

  3次元空間の楕円体障害物を避けるための計算効率の良い衝突判定と2段階最適化を提案し、Crazyflieドローンで実機検証した。

• クアッドロータのためのモデル予測経路追従制御
  経路追従/MPC/クアッドロータ2025/6/1

  モデル予測制御に基づく経路追従フレームワークをCrazyflieクアッドロータに拡張し、実機実験で有効性を示した。経路からの逸脱を許容するコリドー経路追従も提案。