Makoto Suminaka

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• まず未知を知ること：限界走行のための能動的情報収集
  制御/適応学習2024/11/1

  車両の限界走行において、ベイズメタ学習による動的モデルと能動的情報収集を組み合わせ、オンライン適応だけでは不安定な制御を安定化させるフレームワークを提案した。

• 悪条件下のレース向けリスク回避型モデル予測制御
  制御/MPC2024/10/1

  摩擦限界やタイヤパラメータの不確かさをCVaR制約で考慮し、GPU並列化で解くリスク回避型MPCを提案し、実車実験で悪路でも安定した走行を実現した。

• 強化学習による参照不要のフォーミュラドリフト：走行データからタイヤエネルギー着想の実世界ポリシーへ
  強化学習/車両制御2024/10/1

  走行データから学習した車両モデル上で強化学習を行い、ウェイポイントに沿って実車でドリフト走行を実現した。