Peter Böhm

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロードセルを用いたマルチローターの直接ロータ推力センシングと外乱抑制のためのフィードバック制御
  ドローン制御2026/7/1

  ロードセルでロータの推力を直接計測し、高速フィードバック制御で目標推力を正確に追従させることで、突風や地面効果などの外乱を迅速に抑制する新しい手法を提案・実証した論文。

• 勾配衝突解消によるスケーラブルな多目的ロボット強化学習
  強化学習2025/9/1

  多目的強化学習において、目的間の勾配衝突を優先度に基づいて解消するGCR-PPOを提案し、ロボットの操作・歩行ベンチマークで並列PPOより優れたスケーラビリティと性能を示した。

• 深層強化学習による低コスト四足歩行ロボットの方向性移動訓練
  歩行2025/3/1

  低コスト四足ロボットの実機訓練で、エピソード開始時の進行方向をランダム化することで、前進だけでなく旋回を含む複雑な経路追従を可能にする深層強化学習手法を提案した。

• 深層強化学習実験のための低コストな振り上げ振り子の実機実装
  sim2real2025/3/1

  深層強化学習のsim-to-realギャップ研究用に、市販部品と3Dプリントで作れる低コストな倒立振り子装置と、高忠実度物理エンジンによるシミュレーション環境を開発した。

• 脚式マニピュレータによる全身ダイナミック投擲
  マニピュレーション2024/10/1

  脚式ロボットが全身のモータを活用して物体を投擲するタスクを深層強化学習で学習し、シミュレーションで精度・安定性・飛距離の向上を示し、実機ヒューマノイドへ転移した。