Marco Giberna

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マーカー制約付きポーズグラフ補正によるGNSS非依存環境でのクロスプラットフォーム地理参照
  地理参照/ポーズグラフ最適化2026/8/17

  GNSSが使えない環境で、カモフラージュ対応のマーカーを視覚アンカーとして用い、LiDARオドメトリとRTAB-Mapの再構成を共通座標系に地理参照するフレームワークを提案。マーカー制約付きポーズグラフ最適化によりドリフトを大幅に低減した。

• 3Dシーングラフを活用した状況認識型経路計画
  経路計画2025/8/1

  屋内3Dシーングラフのメトリック・セマンティック構造を利用し、意味グラフ探索と並列サブ問題分解により経路計画を高速化するS-Pathを提案した。

• DYNEMO-SLAM: 動的エンティティと運動を考慮した3DシーングラフSLAM
  SLAM2025/3/1

  動的な物体やエージェントを地図から除外せず、その姿勢と運動をSLAMのバックエンドで同時推定する3DシーングラフベースのSLAMフレームワークを提案し、動的環境での軌跡精度を大幅に改善した。

• 不正確な建築図面と密結合したSLAM
  SLAM2024/8/1

  建築図面と実環境のずれを考慮し、LiDAR SLAMと図面を密結合して自己位置推定と構造偏差をリアルタイム推定する手法を提案。