Karl Berntorp
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行確率モデル予測制御状態推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 四足歩行の動的運動における衝突検出と外力推定の同時実行歩行2025/4/1
関節エンコーダとロボット動力学のみを用い、相互作用多重モデルカルマンフィルタで接触モードと外力を同時推定し、反射運動とアドミタンス制御で衝突回避とバランスを実現する手法を提案。
- チャンス制約付き情報理論的確率モデル予測制御と安全シールド確率モデル予測制御2024/8/1
モンテカルロサンプリングと制御バリア関数を用いた信念空間確率MPPIを提案し、非線形系のチャンス制約をGPU並列化でリアルタイムに満たす。
- 複数モデルカルマンフィルタによる脚式ロボットの状態推定と接地検出の同時実行状態推定2024/4/1
脚式ロボットの接地状態を切り替えシステムとしてモデル化し、インタラクティング・マルチプルモデルカルマンフィルタで接地モードの同定と状態推定を同時に行う手法を提案し、四足ロボットのシミュレーションと実機で有効性を示した。
- Automated Controller Calibration by Kalman Filtering2021/11/1
- Sampling-based Algorithms for Optimal Motion Planning Using Closed-loop Prediction2016/1/1