Mahdi Hejrati
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
逆運動学マニピュレーション遠隔操作インピーダンス制御テレオペレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- アクチュエータを考慮した冗長ロボットの関節限界許容性を持つ逆運動学逆運動学2026/5/1
トルク制御の冗長ロボットに対し、関節限界を考慮しつつ下流のトルク制御器と整合する逆運動学を凸二次計画問題として定式化し、実験で有効性を示した。
- 重機用油圧マニピュレータの軌道追従のための全ダイナミクス実時間非線形モデル予測制御マニピュレーション2025/10/1
大型油圧マニピュレータの非線形ダイナミクス全体を考慮し、1kHzの実時間で制約を満たすNMPCフレームワークを提案し、実機で軌道追従精度と安全性を検証した。
- サロゲート強化モデリングと適応モジュラー制御による全電動重作業ロボットマニピュレータマニピュレーション2025/8/1
電動リニアアクチュエータ駆動の重作業マニピュレータに対し、ニューラルネットによるサロゲートモデルと仮想分解制御を組み合わせた適応モジュラー制御を提案し、シミュレーションと実験で精度を検証した。
- 人間スケールを超えるロボットマニピュレータの没入型遠隔操作：課題と今後の方向性遠隔操作2025/8/1
建設・鉱山・災害対応などで使われる人間より大きなロボットの遠隔操作について、制御・認知・インターフェースの課題を整理し、触覚・視覚フィードバックや操作デバイスの比較実験を踏まえて今後の研究方向を示した。
- ロボットシステムのための目標インピーダンス割り当てインピーダンス制御2025/5/1
仮想分解制御(VDC)の枠組みで、これまで扱えなかった二次のインピーダンス(慣性を含む)を実現する手法を提案し、7自由度ハプティック外骨格で接触性能の向上を実証した。
- 人間スケールを超えるシステムの高透明感・身体所有感を実現する没入型双方向テレオペレーションテレオペレーション2025/5/1
VRと分散触覚フィードバックを用い、力センサ不要のロバスト制御で人間より大きなロボットを遠隔操作し、透明性と身体所有感を高める枠組みを提案した。
- 重作業油圧マニピュレータのための耐衝撃型統合ロバスト制御マニピュレーション2024/8/1
力センサを使わずに6自由度油圧マニピュレータの位置・姿勢追従と接触時の衝撃緩和を両立する制御手法を提案し、実機実験でサブセンチ精度と衝撃80%低減を達成した。
- Orchestrated Robust Controller for Precision Control of Heavy-duty Hydraulic Manipulators2023/12/1
- Nonlinear Subsystem-based Adaptive Impedance Control of Physical Human-Robot-Environment Interaction in Contact-rich Tasks2023/3/1
- Physical Human-Robot Interaction Control of an Upper Limb Exoskeleton with a Decentralized Neuro-Adaptive Control Scheme2022/9/1
- Decentralized Nonlinear Control of Redundant Upper Limb Exoskeleton with Natural Adaptation Law2022/8/1