Mohammad Bahari

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 全電動型重量級ロボットマニピュレータ：アクチュエータ構成最適化とセンサレス制御
  マニピュレーション2025/9/1

  電動リニアアクチュエータで駆動する重量級マニピュレータについて、モデル化・構成最適化・センサレス制御を統合した枠組みを提案し、実験で軌道追従性能を検証した。

• サロゲート強化モデリングと適応モジュラー制御による全電動重作業ロボットマニピュレータ
  マニピュレーション2025/8/1

  電動リニアアクチュエータ駆動の重作業マニピュレータに対し、ニューラルネットによるサロゲートモデルと仮想分解制御を組み合わせた適応モジュラー制御を提案し、シミュレーションと実験で精度を検証した。

• 電動リニアアクチュエータ駆動のパラレル-シリアル重作業マニピュレータにおける省エネルギーのための運動学的パラメータ設計
  マニピュレーション2024/10/1

  油圧駆動の重作業マニピュレータを電動リニアアクチュエータに置き換えるため、閉ループ運動連鎖の運動学的パラメータを構造最適化し、既存の能力を保ちつつエネルギー消費を削減する手法を提案・シミュレーション検証した。