Amir Hossein Barjini

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 複数IMUセンサフュージョンによる柔軟マニピュレータのAI強化運動学モデリング
  マニピュレーション2025/10/1

  複数の安価なIMUとPSO最適化相補フィルタ、RBFNN補償を組み合わせ、柔軟マニピュレータの位置・姿勢を高精度に推定する手法を提案した。

• 全電動型重量級ロボットマニピュレータ：アクチュエータ構成最適化とセンサレス制御
  マニピュレーション2025/9/1

  電動リニアアクチュエータで駆動する重量級マニピュレータについて、モデル化・構成最適化・センサレス制御を統合した枠組みを提案し、実験で軌道追従性能を検証した。

• サロゲート強化モデリングと適応モジュラー制御による全電動重作業ロボットマニピュレータ
  マニピュレーション2025/8/1

  電動リニアアクチュエータ駆動の重作業マニピュレータに対し、ニューラルネットによるサロゲートモデルと仮想分解制御を組み合わせた適応モジュラー制御を提案し、シミュレーションと実験で精度を検証した。

• 深層強化学習とPDE制御を統合した柔軟マニピュレータの運動計画
  マニピュレーション2025/6/1

  深層強化学習で振動を抑える軌道を生成し、PDE非線形制御で追従することで、柔軟マニピュレータの振動抑制と追従精度を向上させた。