Alvaro Paz
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション移動ロボット制御移動マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 重機用油圧マニピュレータの軌道追従のための全ダイナミクス実時間非線形モデル予測制御マニピュレーション2025/10/1
大型油圧マニピュレータの非線形ダイナミクス全体を考慮し、1kHzの実時間で制約を満たすNMPCフレームワークを提案し、実機で軌道追従精度と安全性を検証した。
- 重負荷スキッドステア移動プラットフォームの軌道追従のためのリアルタイム非線形モデル予測制御移動ロボット制御2025/10/1
重負荷スキッドステア移動ロボットの軌道追従を高精度・リアルタイムで行うため、マルチプルシューティング非線形モデル予測制御フレームワークを提案し、従来手法より速度と精度が大幅に向上することを示した。
- 能動懸架式移動重作業マニピュレータの機構モデリングと非線形最適制御移動マニピュレーション2025/2/1
スクリュー理論と関節体慣性法を用いて能動懸架式移動重作業マニピュレータの解析モデルを構築し、静的・動的安定性指標を最適化する非線形計画問題を解くことで転倒を防ぐ最適安定化制御を実現した。
- 電動リニアアクチュエータ駆動のパラレル-シリアル重作業マニピュレータにおける省エネルギーのための運動学的パラメータ設計マニピュレーション2024/10/1
油圧駆動の重作業マニピュレータを電動リニアアクチュエータに置き換えるため、閉ループ運動連鎖の運動学的パラメータを構造最適化し、既存の能力を保ちつつエネルギー消費を削減する手法を提案・シミュレーション検証した。