Mohammad Dastranj

Tampere University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• パスアセンブリと欠陥ホモトピーによる閉鎖連鎖機構のモジュラー運動学的縮約
  運動学・閉鎖連鎖2026/9/10

  閉鎖運動連鎖の閉合拘束をパス間の不一致として定式化し、欠陥ホモトピーと予測子・修正子継続法で受動座標を効率的に求めるモジュラーな運動学的縮約フレームワークを提案した。

• アクチュエータを考慮した冗長ロボットの関節限界許容性を持つ逆運動学
  逆運動学2026/5/1

  トルク制御の冗長ロボットに対し、関節限界を考慮しつつ下流のトルク制御器と整合する逆運動学を凸二次計画問題として定式化し、実験で有効性を示した。

• 重負荷スキッドステア移動プラットフォームの軌道追従のためのリアルタイム非線形モデル予測制御
  移動ロボット制御2025/10/1

  重負荷スキッドステア移動ロボットの軌道追従を高精度・リアルタイムで行うため、マルチプルシューティング非線形モデル予測制御フレームワークを提案し、従来手法より速度と精度が大幅に向上することを示した。