Ashok Kumar

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 模倣学習と記号制御の融合：学習済み運動の形式的保証のための監督制御アーキテクチャ
  模倣学習/制御2026/10/14

  模倣学習で生成したロボット運動に対し、学習モデルに依存せず力学から安全・到達可能性・アクチュエータ実現可能性を保証するフェイルセーフな監督制御を自動生成する手法を提案し、実機で検証した。

• 多様体上での安定なロボット運動：リアプノフ制約付きニューラル多様体ODEの学習
  ロボット運動計画2025/10/1

  リーマン多様体上で定義されるロボット運動の安定性を保証するため、ニューラルODEのベクトル場をリアプノフ安定性基準を満たすように射影する学習フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。