Luzhou Ge

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ActiveWAM: 世界行動モデルのための証拠認識型能動視覚
  マニピュレーション2026/10/1

  カメラとエンドエフェクタを同時に制御し、タスクに重要な証拠を保持しつつ新たな視点を取得する能動視覚マニピュレーションを、世界モデルと行動モデルを統合した枠組みで学習する手法を提案。

• GeoHAT: 移動操作のための幾何適応型ハイブリッド行動変換器
  移動操作2026/6/1

  移動操作タスクにおいて、信頼できる幾何情報のみを注入し、必要な箇所にのみ注意を向けるという原理に基づく、エンドツーエンドの拡散ベースフレームワークGeoHATを提案。軽量なフーリエ空間エンコーダとゲート付き融合、およびアームとベースを分離したハイブリッド行動デコーダにより、シミュレーションベンチマークで高い成功率を達成した。

• DGSG-Mind: 長期シーン理解とグラウンディングのための動的3Dガウシアンシーングラフ
  3Dシーン理解2026/5/1

  動的な3Dシーン表現にオープンボキャブラリの意味情報を統合し、インスタンス認識型の3Dガウシアン動的シーングラフと推論エージェントを構築した。

• 不整地における階層型強化学習による四足ロボットの動的ボール操作
  マニピュレーション2025/4/1

  四足ロボットが不整地でボールをドリブルするため、高レベル方策が事前学習済みの低レベルスキルを切り替える階層型強化学習フレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。

• DynamicGSG: 環境適応のための動的3Dガウシアンシーングラフ
  シーングラフ2025/2/1

  ガウシアンスプラッティングを用いて動的で高忠実度なオープンボキャブラリのシーングラフを構築し、環境変化に応じて局所的に更新することでロボットの長期的な環境適応を可能にするシステムを提案。