Lulin Liu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物理基盤のマルチエージェントダイナミクスベンチマーク：ワールドモデルにおける
  ワールドモデル2026/6/1

  ワールドモデルの生成するマルチエージェント衝突シナリオの物理的妥当性を評価するフレームワークCrashTwinを提案し、既存モデルが視覚品質は高いが物理法則に反する挙動を示すことを明らかにした。

• EgoTL: 長時間タスクのための自己中心視点シンクアラウド連鎖
  VLA2026/4/10

  自己中心視点のデータに、発話と行動のタイムスタンプ付き思考連鎖とメートルスケールの空間情報を付与するパイプラインを構築し、VLMやワールドモデルの評価・微調整を行う。

• 反実仮想失敗合成による実行可能な操作リカバリの学習
  マニピュレーション2026/3/1

  実世界の成功デモから生成モデルで反実仮想的な失敗ロールアウトを合成し、失敗診断と回復軌道を予測するフレームワークを提案。実機実験で補正精度を大幅に向上させた。

• 自己中心視点の世界モデルによる写実的な手と物体のインタラクション合成
  世界モデル/インタラクション合成2026/3/1

  ユーザーの行動のみから物理的に妥当な自己中心視点の手と物体のインタラクション動画を生成する世界モデルを提案し、3D推定から得た物理的知識を埋め込むことで将来の物体軌跡を使わずに高品質な合成を実現した。