Lukas Pries

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ADMMベースの軌道最適化による高速でロバストな時相論理プランニング
  動作計画2026/9/19

  時相論理仕様を満たす連続時間動作計画を、凸集合の和として安全・論理制約を表現し、ADMMで滑らかな軌道最適化と離散制約処理を分離して高速化する手法を提案。

• 完全駆動型航空機の制御：モデルベースとセンサベースの動的逆変換の比較
  ドローン制御2026/5/1

  完全駆動型ヘキサロータにおいて、モデルベースの幾何学的NDIとセンサベースのINDIを比較し、パラメータ誤差や外乱に対するロバスト性の違いを実験的に検証した。

• 凸集合グラフ上のADMMによる連続軌道最適化
  軌道計画2026/3/1

  非凸環境での連続軌道計算を、ADMMと多項式パラメータ化、混合整数計画に基づく時空間割当グラフを用いて解く数値ソルバを提案した論文。

• 安定性保証を備えたロバストなアジャイル飛行制御の学習
  飛行制御2025/10/1

  ニューラルネットワークで拡張したフィードバック制御器を提案し、アクチュエータ限界を超える急激な軌道追従と外乱へのロバスト性を両立、シミュレーション学習のみで実機展開を可能にした。

• Geometric Slosh-Free Tracking for Robotic Manipulators
  2024/2/1