Markus Ryll
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
動作計画ドローン制御軌道計画飛行制御軌道力学経路計画・制御経路計画視覚関係検出
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ADMMベースの軌道最適化による高速でロバストな時相論理プランニング動作計画2026/9/19
時相論理仕様を満たす連続時間動作計画を、凸集合の和として安全・論理制約を表現し、ADMMで滑らかな軌道最適化と離散制約処理を分離して高速化する手法を提案。
- 完全駆動型航空機の制御：モデルベースとセンサベースの動的逆変換の比較ドローン制御2026/5/1
完全駆動型ヘキサロータにおいて、モデルベースの幾何学的NDIとセンサベースのINDIを比較し、パラメータ誤差や外乱に対するロバスト性の違いを実験的に検証した。
- 凸集合グラフ上のADMMによる連続軌道最適化軌道計画2026/3/1
非凸環境での連続軌道計算を、ADMMと多項式パラメータ化、混合整数計画に基づく時空間割当グラフを用いて解く数値ソルバを提案した論文。
- 安定性保証を備えたロバストなアジャイル飛行制御の学習飛行制御2025/10/1
ニューラルネットワークで拡張したフィードバック制御器を提案し、アクチュエータ限界を超える急激な軌道追従と外乱へのロバスト性を両立、シミュレーション学習のみで実機展開を可能にした。
- PHODCOS: ピタゴラスホドグラフに基づく微分可能座標系軌道力学2024/10/1
曲線に沿って移動する座標系を、近似なしで微分可能かつ高連続に生成するアルゴリズムを提案し、月ゲートウェイのNRHO軌道で有効性を示した。
- 経路パラメトリック計画と制御の統一定式化経路計画・制御2024/10/1
経路追従からMPC・強化学習まで、経路パラメトリック手法を単一の枠組みで扱う普遍的な計画・制御フレームワークを提案した論文。
- 微分可能な衝突回避パラメトリックコリドー経路計画2024/7/1
障害物のない空間を滑らかで微分可能な連続コリドーとして表現し、学習や最適化に組み込めるようにした手法を提案。
- 双四元数を用いたケーブル吊り下げ荷物搭載UAVの制御飛行制御2024/4/1
双四元数を用いてUAVと吊り下げ荷物の運動学・動力学を統一的に表現し、荷物の吊り上げと軌道追従を実現する新しい制御戦略を提案した。
- シーングラフViT：オープンボキャブラリな視覚関係検出のためのエンドツーエンド手法視覚関係検出2024/3/1
Transformerベースの画像エンコーダで物体をトークンとして表現し、関係を暗黙的にモデル化することで、追加のデコーダなしにオープンボキャブラリな視覚関係検出をエンドツーエンドで実現した。
- Geometric Slosh-Free Tracking for Robotic Manipulators2024/2/1
- Learning for CasADi: Data-driven Models in Numerical Optimization2023/12/1
- Robots That Can See: Leveraging Human Pose for Trajectory Prediction2023/9/1
- Pose-Following with Dual Quaternions2023/8/1
- SCTOMP: Spatially Constrained Time-Optimal Motion Planning2022/10/1
- Spatial motion planning with Pythagorean Hodograph curves2022/9/1
- Visual Navigation for Autonomous Vehicles: An Open-source Hands-on Robotics Course at MIT2022/6/1
- SMORS: A soft multirotor UAV for multimodal locomotion and robust interaction2022/4/1
- Motron: Multimodal Probabilistic Human Motion Forecasting2022/3/1
- Real-time Neural-MPC: Deep Learning Model Predictive Control for Quadrotors and Agile Robotic Platforms2022/3/1
- Towards Time-Optimal Tunnel-Following for Quadrotors2021/10/1
- A caster-wheel-aware MPC-based motion planner for mobile robotics2021/10/1
- FAST-Hex -- A Morphing Hexarotor: Design, Mechanical Implementation, Control and Experimental Validation2020/4/1
- Full-Pose Tracking Control for Aerial Robotic Systems with Laterally-Bounded Input Force2016/5/1