Matteo Lo Preti
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ソフトロボティクスソフトロボティクス/触覚触覚分散センシング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 複雑な象の鼻姿勢を生む幾何学的ショートカット：二重螺旋カップリングによる低次元制御ソフトロボティクス2026/9/16
象の鼻が複雑な姿勢をとる仕組みを、反対巻きの斜筋間の二重螺旋カップリングという低次元の幾何学的ショートカットで説明し、2つのパラメータだけで多様な姿勢を再現できるソフトロボット試作機で実証した。
- 調整可能な柔軟多孔質弾性ソフトセンシングを用いた表面ベースマニピュレーションソフトロボティクス/触覚2026/2/1
格子密度を変えることで剛性とセンサ感度を同時に調整できる柔軟多孔質弾性センシング(COPESS)を開発し、繊細な物体操作を可能にした。
- イベントベース光触覚スキン触覚2026/1/1
2台のDVSカメラと柔軟な光導波路スキンを組み合わせ、イベント駆動で広面積の接触位置を三角測量により推定する触覚センサを提案した。
- 磁気触覚駆動ソフトアクチュエータによる知的把持と硬さ評価触覚2025/12/1
磁気触覚センサを内蔵したソフトアクチュエータを開発し、変形による信号歪みをニューラルネットで補正。2本指グリッパに応用し、把持中の物体硬さを非破壊で推定できることを示した。
- ニューラルセルオートマタによる分散センシング：ソフト誘導センサアレイを用いた分散マニピュレータシステム分散センシング2025/2/1
分散マニピュレータシステムにおいて、ニューラルセルオートマタと新規の誘導センサボードを用いて、局所的な相互作用から物体の幾何中心を推定する分散センシング手法を提案し、その精度と耐故障性・スケーラビリティを実証した。
- 触覚ロボティクスのための感覚運動制御戦略触覚2025/1/1
触覚センシングを活用してロボットが複雑な環境で接触を伴う動作を計画し、多様な物体を巧みに扱うための知覚・制御システムの最新手法をレビューし、設計・実装の指針と今後の課題を示した。