Austin Garrett

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• サンプリングベースMPCを逐次モンテカルロ推論として統一的に扱う枠組み
  MPC/推論2026/11/7

  予測サンプリングやMPPI、クロスエントロピー法などのサンプリングベースMPCを単一の逐次モンテカルロ推論アルゴリズムとして定式化し、提案分布・更新則・リサンプリング閾値の3軸で各手法を表現できることを示した。ロボット制御やナビゲーション、プッシュTタスクで有効性を検証した。

• リーマン平均流による行動多様体上の高速視覚運動方策学習
  VLA2026/9/24

  ロボットの行動系列が滑らかな多様体上に定義されることに着目し、リーマン条件付きフローマッチングを基盤としたフローマップ整合性目的で、1回のネットワーク評価で多様体上の行動生成を可能にするRMFPを提案した。

• フルーツ忍者への道：マニピュレータによる飛来物迎撃のためのリアルタイム確率的運動力学プランニング
  マニピュレーション2026/9/18

  GPU上でサンプリングベースのプランナを並列に成長させ、ロボットアームが投擲物をリアルタイムで迎撃・切断できるようにする手法を提案。Franka Research 3で96.7%の成功率を達成。

• バリア関数による安全を考慮した力フィードバック制御
  力制御2022/9/1

  制御バリア関数（CBF）を用いて、許容される最大の力とトルクの仕様から直接コンプライアントな力フィードバック制御器を導出する手法を提案し、人間との協調作業で有効性を示した。