Luca Bascetta

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 予測誤差を考慮したMPCによる社会的配慮型群衆ナビゲーション
  群衆ナビゲーション2026/11/11

  歩行者の運動予測と予測誤差のオンライン推定を衝突回避に統合し、意味的に障害物を集約することで群衆環境での安全で快適な移動を実現するMPC手法を提案した。

• Enhanced-FQL(λ)：新規ファジィ適格度トレースと分割経験再生による効率的で解釈可能な強化学習
  強化学習2026/1/1

  ファジィルールベースを用いた強化学習に、ファジィ化ベルマン方程式と適格度トレース、分割経験再生を組み合わせ、連続制御タスクでサンプル効率と安定性を向上させた手法を提案。

• 人間と共有する環境を移動するロボットの安全な動作計画
  動作計画2022/6/1

  人間の動作予測に基づく危険度指標で経路長を重み付けしたコスト関数をRRT^Xに導入し、安全な動作計画を実現する手法を提案した。

• モーションプリミティブを用いたサンプリングベース最適運動学的計画
  運動計画2018/9/1

  事前計算したモーションプリミティブのデータベースをRRT*に統合し、計算負荷を軽減しつつ動的環境での運動計画を可能にしたサンプリングベースプランナを提案。