Lu Zhang
Dalian University of Technology
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LIBERO-RECOVER: タスク成功を超えて—ロボット操作モデルにおける失敗回復へ操作/ベンチマーク2026/9/4
既存のロボット操作ベンチマークは理想条件での成功率のみを測るが、実世界では失敗がつきものである。本論文は、最先端モデルの実実行失敗を収集し、4段階の回復レベルを含む大規模ベンチマークLIBERO-Recoverを導入して、失敗回復能力を評価する。
- CAC-VLA: 視覚言語行動モデルのための文脈ゲート型行動条件付けVLA2026/7/1
VLAモデル内に軽量な潜在行動インターフェースを導入し、文脈ゲートで行動エキスパートへの影響を調整することで、ロボット操作の成功率を向上させた。
- RoboSenseチャレンジ：あらゆる環境を認識し、どこへでも移動し、プラットフォームを超えて適応するロボット知覚ベンチマーク2026/1/1
ロボット知覚の堅牢性と適応性を競うRoboSense 2025チャレンジの報告で、5つのタスクのベンチマークと23の受賞解法から得られた知見をまとめた。
- マスは定常遊泳中の推進効率を最適化するために筋収縮パターンをどのように制御するか生物規範型遊泳2025/12/1
深層強化学習と流体構造連成モデルを用いて、マスの遊泳における筋活性化パターンが速度とエネルギー効率に与える影響を解明した。
- 悪天候下での汎化レンジビューLiDARセグメンテーションに向けてLiDARセグメンテーション2025/6/1
悪天候時のレンジビューLiDARセグメンテーションの汎化性能を分析し、幾何ノイズ抑制と反射歪み補正を組み込んだ軽量フレームワークを提案。
- GoIRL: マルチモーダル軌道予測のためのグラフ指向逆強化学習軌道予測2025/6/1
車線グラフ特徴をグリッド空間に集約し、最大エントロピー逆強化学習で報酬分布を推定して複数の実行可能な計画を生成する軌道予測手法を提案。大規模ベンチマークで最先端性能と優れた汎化性能を示した。
- MT-PCR: モダリティ変換を活用した限られた重なりの大規模点群位置合わせ点群位置合わせ2025/3/1
3D点群をBEV画像に変換して2D画像のキーポイントマッチングで対応を推定し、逆変換で3D位置合わせを行う手法を提案。低重複の大規模シーンで高精度・高ロバスト性を実現。
- 適応的インタラクション様式探索によるマルチモーダル統合予測・意思決定自動運転/予測・意思決定2024/8/1
自動運転において、周囲との複雑な相互作用を考慮しつつ、複数のインタラクション様式を効率的に探索して統合的な予測と意思決定を行うフレームワークMINDを提案した。
- 道路沿いシーンにおけるレンダリング強化型自動画像-点群位置合わせ位置合わせ/キャリブレーション2024/4/1
事前点群からフォトリアルなグレースケール画像をレンダリングし、SAMで抽出した線特徴の再投影誤差を最小化することで、道路沿いカメラの外部パラメータを自動推定する手法を提案。
- SIMPL: A Simple and Efficient Multi-agent Motion Prediction Baseline for Autonomous Driving2024/2/1
- PathRL: An End-to-End Path Generation Method for Collision Avoidance via Deep Reinforcement Learning2023/10/1
- MARC: Multipolicy and Risk-aware Contingency Planning for Autonomous Driving2023/8/1
- Towards edible drones for rescue missions: design and flight of nutritional wings2022/11/1
- An Efficient Spatial-Temporal Trajectory Planner for Autonomous Vehicles in Unstructured Environments2022/8/1
- Unseen Object Instance Segmentation with Fully Test-time RGB-D Embeddings Adaptation2022/4/1
- Trajectory Prediction with Graph-based Dual-scale Context Fusion2021/11/1
- EPSILON: An Efficient Planning System for Automated Vehicles in Highly Interactive Environments2021/8/1
- Efficient Uncertainty-aware Decision-making for Automated Driving Using Guided Branching2020/3/1
- Safe Trajectory Generation for Complex Urban Environments Using Spatio-temporal Semantic Corridor2019/6/1