Louis Petit

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FLINT: 走破性推定のための高速軽量推論
  走破性推定2026/9/22

  RGBカメラのみを用いた軽量な走破性推定器FLINTを提案し、CPU上で14.7FPSで動作しながら、既存の基盤モデルシステムより高精度なコストマップを生成できることを示した。

• RRT-Rope: 大規模で障害物の少ない3D環境における高速な準最適経路計画のための決定的短縮手法
  経路計画2026/6/1

  RRT-Ropeという、RRT-connectの改良版で経路を高速に生成し、決定的な短縮処理で準最適解を短時間で得る経路計画手法を提案した論文。

• MOARプランナー：UAVによるインフラ点検のための多目的・適応的リスク認識経路計画
  経路計画/UAV2026/6/1

  UAV点検ミッション中に変化するリスク（天候、通信、バッテリー）を考慮し、安全性・時間・エネルギーを同時に最適化するリアルタイム経路計画手法を提案した。

• TAPE: 絡まり対応型テザー搭載空中ロボットによる未知3D空洞の自律探査のためのテザー認識経路計画
  探査/経路計画2026/6/1

  未知の3D空洞を自律探査する際に、移動距離とテザー（ケーブル）の繰り出し長さを最小化する経路計画手法を提案した。

• ARENA: 複数目的の3Dインフラ点検を行うUAVのための適応的リスク認識・省エネナビゲーション
  経路計画2025/2/1

  UAVによる3Dインフラ点検で、安全性・時間・エネルギーを同時に最適化し、リスク変化に応じて軌道をオンライン適応させるマルチ目的経路計画手法を提案した。

• オフロード地形における走行可能性を考慮した長距離ナビゲーションのためのトポロジカルマッピング
  ナビゲーション2024/10/1

  森林のようなオフロード環境で、視覚とGPSのみを用いて未知の地形を長距離計画・探索・制御する手法を提案。トポロジカルマップと走行可能性解析、目標条件付き行動クローニングを組み合わせ、未学習の森林400m²を自律探索した。

• FLAGRED：ファジィ論理によるドローンのリスク推定汎用アルゴリズム
  ドローン/リスク推定2024/2/1

  追加センサや正確な機体モデル、大規模データを必要とせず、モータ指令値とファジィ論理のみでマルチロータの外乱リスクをリアルタイム推定する汎用アルゴリズムを提案し、実機実験で有効性を示した。