Loris Fichera

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• dVRK-Si患者側マニピュレータの動的モデル同定と重力補償に向けて
  手術ロボット/モデル同定/重力補償2026/3/1

  da Vinci Siハードウェアを基にしたdVRK-Siの患者側マニピュレータについて、初の完全な運動学・動力学モデルを構築し、実機実験で重力補償と計算トルクフィードフォワードの有効性を検証した論文。

• 連続体ロボットの形状センシングに向けた積層造形可能な伸縮性ひずみセンサの作製と特性評価
  触覚2025/5/1

  直接インク書き込みで高粘度のガリウム-インジウム共晶インクを用いて伸縮性ひずみセンサを作製し、連続体ロボットの形状センシングへの応用可能性を示した。

• 動的モデル同定に基づくdVRK-Si患者側マニピュレータの重力補償
  マニピュレーション2025/1/1

  da Vinci Siの患者側マニピュレータ(dVRK-Si PSM)について、新しい完全運動学モデルを構築し、動的モデル同定に基づく重力補償手法を提案した。

• ロボットレーザー手術のための物理エンジンに向けて：熱レーザー組織相互作用の有限要素モデリング
  手術シミュレーション2024/11/1

  有限要素法を用いてレーザー照射組織の熱応答をシミュレートする計算モデルを提案し、寒天ファントムと鶏肉を用いた実験で平均RMSE 2℃未満の精度を検証した。

• 同心管ロボット入門キット
  医療ロボット2024/7/1

  初心者向けに、安価なモジュール式同心管ロボットの設計・組立手順と、モデリング・制御を学ぶ自習教材を提供し、その有効性を大学院生対象の実験で検証した。

• FDM Printing: a Fabrication Method for Fluidic Soft Circuits?
  2023/12/1
• Losing Focus: Can It Be Useful in Robotic Laser Surgery?
  2023/4/1
• Light in the Larynx: a Miniaturized Robotic Optical Fiber for In-office Laser Surgery of the Vocal Folds
  2022/4/1
• Multi Jet Fusion of Nylon-12: A Viable Method to 3D-print Concentric Tube Robots?
  2022/4/1