Ehsan Nasiri

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続体手術器具の遠隔操作：線形・角コマンド干渉のタスク優先度解析
  遠隔操作/手術ロボット2024/12/1

  RCM制約下での連続体器具の遠隔操作において、線形・角コマンドの優先度を変えたタスク優先度型運動学を提案し、シミュレーションと実験で有効性を検証した。

• アドミタンス制御による適応型RCMを備えたロボット支援MISの遠隔操作
  遠隔操作/手術ロボット2024/7/1

  アドミタンス制御を用いた適応型遠隔運動中心（RCM）を導入し、低コストでモジュール式の手術器具モジュールを備えたロボット支援低侵襲手術（MIS）の遠隔操作フレームワークを開発・評価した。

• 腹腔鏡手術ロボットにおける適応的遠隔運動中心のためのアドミタンス制御
  医療ロボティクス2024/4/1

  患者の生理的動きでトロカール位置がずれても、器具基部の力覚フィードバックからRCMの力を推定しアドミタンス制御で冗長解を適応させる枠組みを提案した。

• 推定表面法線を用いたハイブリッド力・位置制御による製造応用
  力制御2024/4/1

  力覚センサと速度指令から摩擦バイアスを補償して表面法線をリアルタイム推定し、製造作業向けのハイブリッド力・位置制御を実現した。