Liyuan Zhu
Stanford University
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
3D関節物体モデリング点群レジストレーション点群姿勢推定SLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FAMOS: 疎な観測からのフィードフォワード3D関節物体モデリング3D関節物体モデリング2026/9/17
複数の部分点群から可動部のセグメンテーションと関節パラメータを一度に予測するフィードフォワードモデルを提案し、手続き的データ生成により既存手法を上回る性能を実現した。
- 任意の点を位置合わせ：フローマッチングによる3D点群レジストレーションのスケーリング点群レジストレーション2025/12/1
点群レジストレーションを条件付き生成問題として捉え、学習した連続的な点ごとの速度場でノイズ点を位置合わせ済みシーンへ輸送することで、多視点点群を直接統合する手法を提案。ペアワイズ・多視点ベンチマークで最先端性能を達成。
- 整流点フロー：汎用的な点群姿勢推定点群姿勢推定2025/6/1
点群のペア位置合わせとマルチパーツ形状組み立てを単一の条件付き生成問題として定式化し、点ごとの速度場を学習して部品姿勢を復元する手法を提案。
- LoopSplat: 3Dガウシアンスプラットの位置合わせによるループクロージャSLAM2024/8/1
RGB-D画像から3Dガウシアンスプラットのサブマップで密マッピングを行い、サブマップ間のループ制約を3DGS位置合わせで直接計算してポーズグラフ最適化により大域的整合性を実現するSLAM手法。