Lixin Xu
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA操作マニピュレーションヒューマノイド
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボット方策学習のための行動整合型アクショントークン化VLA2026/9/23
Soft-DTWで対応する動作チャンクを選び、量子化座標を再構成と同時に整合させることで、タスク間で共有される動作構造をトークナイザに学習させ、下流の自己回帰方策の性能を向上させた研究。
- 人間が避ける行動からどう学ぶか？介入認識型ワールドモデルと実世界RLによる器用な操作操作2026/9/5
人間の介入を単なる修正ではなく、将来のリスク予測信号として活用する安全重視のRLフレームワークWHIRLを提案し、多指ロボットハンドでの複雑な把持・操作タスクで成功率向上と介入削減を実証した。
- DexFormer: 履歴条件付きTransformerによるクロスエンボディメント器用マニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
履歴観測を条件とするTransformerベースの単一ポリシーで、異なる多自由度ハンドの形態や動力学をオンラインで推定し、ゼロショットで多様なハンドに適応する器用マニピュレーションを実現した。
- ヒューマノイドロボットのためのポーズ距離場ヒューマノイド2026/2/1
ロボットのポーズ分布を連続的で微分可能な多様体として表現する軽量な事前分布PDF-HRを提案し、報酬整形や正則化として組み込むことで運動追跡やリターゲティングなどのタスクを改善した。
- VRテレオペレーションと模倣学習による多タスク両腕テーブルサービス操作の制御マニピュレーション2025/8/1
ICRA 2025のWBCDコンペティションのテーブルサービストラックで優勝したソリューションを報告し、VRテレオペレーションと模倣学習を組み合わせて、テーブルクロスの展開、ピザの配置、食品容器の開閉などのタスクを高効率かつ高信頼で実行した。
- DexFlow: 巧みな手のポーズリターゲティングとインタラクションの統合手法マニピュレーション2025/5/1
人間の手と物体のデータを組み合わせ、微分損失制約と接触マップ生成により、ロボットハンドの高精度で自然な操作データを生成するパイプラインを提案した。
- DexSinGrasp: 密集した clutter 環境における巧みな物体分離と把持のための統合ポリシーの学習マニピュレーション2025/4/1
多自由度の巧みなハンドを用いて、密集した clutter 環境で物体を分離しながら把持する統合ポリシーを学習し、カリキュラム学習とポリシー蒸留により効率と成功率を向上させた。