Xiaoyi Lin
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
移動操作マニピュレーションVLA遠隔操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OmniContact: 接触フローによるメタスキルの連鎖で汎用ヒューマノイド移動操作を実現移動操作2026/6/1
ヒューマノイドの長期的な移動操作タスクを、接触フローという表現を介してメタスキルを階層的に連鎖させるフレームワークを提案し、高い成功率と自律的な失敗回復を実現した。
- DexFormer: 履歴条件付きTransformerによるクロスエンボディメント器用マニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
履歴観測を条件とするTransformerベースの単一ポリシーで、異なる多自由度ハンドの形態や動力学をオンラインで推定し、ゼロショットで多様なハンドに適応する器用マニピュレーションを実現した。
- 合成デモンストレーションから汎化可能な手と物体のトラッキングを学習マニピュレーション2025/12/1
人間のデモなしに合成データのみから、多様な物体形状や手の形態に対応する器用な手と物体のトラッキング制御器を学習する手法を提案。
- GAE：VLMの物理的ポテンシャルを引き出す汎用アクションエキスパートVLA2025/10/1
VLMが予測した疎な3Dウェイポイントを、汎用アクションエキスパートが密なロボット動作に変換する手法を提案。大規模点群-軌道データで事前学習し、下流タスクへの汎化性能を実現した。
- NoTVLA: 物語的行動インターフェースによる意味を保つロボット適応VLA2025/10/1
VLAモデルの破滅的忘却を防ぐため、ロボットエンドエフェクタの軌跡を時間圧縮・空間推論で疎にし、その疎軌跡でファインチューニングするNoTVLAを提案。pi0より大幅に少ない計算量で高性能・高汎化を実現。
- DexFlow: 巧みな手のポーズリターゲティングとインタラクションの統合手法マニピュレーション2025/5/1
人間の手と物体のデータを組み合わせ、微分損失制約と接触マップ生成により、ロボットハンドの高精度で自然な操作データを生成するパイプラインを提案した。
- TelePreview: 仮想アーム支援による使いやすい遠隔操作システム遠隔操作2024/12/1
人間の入力を基にロボット動作をリアルタイムで仮想表示し、安全かつ直感的に教示データを収集できる低コスト遠隔操作システムを提案。