Liwen Zhang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション模倣学習/宇宙機制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- L-SDPPO: 車両内ロボット操作のためのスパイキング拡散ポリシーのポリシー最適化マニピュレーション2026/6/1
宇宙船内でのロボット操作を低エネルギーで実現するため、スパイキング拡散ポリシーを強化学習で最適化する手法を提案した。
- 専門家デモンストレーションを用いた模倣学習による宇宙機のランデブ・ドッキング制御模倣学習/宇宙機制御2026/1/1
専門家のデモンストレーションから直接制御方策を学ぶ模倣学習フレームワークを提案し、モデルに依存せず6自由度のランデブ・ドッキング制御を高精度かつ省エネルギーに実現した。
- ロボットマニピュレーションのための完全スパイキングアクター・クリティックニューラルネットワークマニピュレーション2025/8/1
9自由度ロボットアームの到達・把持タスクに向け、入力層と出力層のみの簡素なスパイキングニューラルネットワークと時間進行分割型カリキュラム強化学習を組み合わせ、省エネ性と性能を両立させた。
- 宇宙ロボットマニピュレーションのためのマルチモーダルスパイキングニューラルネットワークマニピュレーション2025/8/1
宇宙ステーション搭載ロボットアーム向けに、幾何・触覚・意味情報を統合したスパイキングニューラルネットワーク制御と段階的カリキュラム強化学習を組み合わせ、省リソースで自律的な把持・運搬を実現した。