Guanghui Sun

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• L-SDPPO: 車両内ロボット操作のためのスパイキング拡散ポリシーのポリシー最適化
  マニピュレーション2026/6/1

  宇宙船内でのロボット操作を低エネルギーで実現するため、スパイキング拡散ポリシーを強化学習で最適化する手法を提案した。

• 専門家デモンストレーションを用いた模倣学習による宇宙機のランデブ・ドッキング制御
  模倣学習/宇宙機制御2026/1/1

  専門家のデモンストレーションから直接制御方策を学ぶ模倣学習フレームワークを提案し、モデルに依存せず6自由度のランデブ・ドッキング制御を高精度かつ省エネルギーに実現した。

• 宇宙ロボットマニピュレーションのためのマルチモーダルスパイキングニューラルネットワーク
  マニピュレーション2025/8/1

  宇宙ステーション搭載ロボットアーム向けに、幾何・触覚・意味情報を統合したスパイキングニューラルネットワーク制御と段階的カリキュラム強化学習を組み合わせ、省リソースで自律的な把持・運搬を実現した。

• ロボットマニピュレーションのための完全スパイキングアクター・クリティックニューラルネットワーク
  マニピュレーション2025/8/1

  9自由度ロボットアームの到達・把持タスクに向け、入力層と出力層のみの簡素なスパイキングニューラルネットワークと時間進行分割型カリキュラム強化学習を組み合わせ、省エネ性と性能を両立させた。

• 言語条件付きオープンボキャブラリ移動マニピュレーションの事前学習モデルによる実現
  移動マニピュレーション2025/7/1

  LLMとVLMを組み合わせ、自由形式の自然言語指示で家庭環境における未知物体の移動マニピュレーションをゼロショットで行うフレームワークLOVMMを提案した。

• On Deep Recurrent Reinforcement Learning for Active Visual Tracking of Space Noncooperative Objects
  2022/12/1
• A General Framework for Lifelong Localization and Mapping in Changing Environment
  2021/11/1