Lin Hong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 関節故障に適応する残差方策による器用なハンド内操作
  マニピュレーション2026/9/15

  故障した関節を検知・ラベルなしで補償するため、健全な教師方策に残差を学習させ、シミュレーションと実機でゼロショット適応を実現した研究。

• 小型飛行船ロボットの倒立姿勢に対するロバスト制御方策の学習
  sim2real2026/2/1

  小型飛行船ロボットの倒立姿勢を実現・維持するため、高忠実度シミュレーションと改良TD3・ドメインランダム化でロバストな制御方策を学習し、sim-to-realマッピング層で実機展開を可能にした。

• データ駆動型知能時代の海洋ロボット制御
  海洋ロボット2025/6/1

  海洋ロボット制御における機械学習を用いたデータ駆動型アプローチの最近の進展を、単機・協調システムの両面からレビューし、今後の自律化への展望を示したサーベイ論文。

• グリッパーを変えても再学習不要なピック・アンド・プレース：学習と最適化を組み合わせた拡散ポリシー
  マニピュレーション2025/2/1

  ベースのグリッパーで学習した拡散ポリシーを、推論時に運動学的・安全制約を課すことで、未見のグリッパーにも再学習なしで適応させる手法を提案し、6種類のグリッパーで平均93.3%の成功率を達成した。